学校的前身是1902年创立的京师大学堂师范馆；1908年，改称京师优级师范学堂，独立设校。1912年，改名为北京高等师范学校。1923年，学校更名为北京师范大学，成为中国历史上第一所师范大学。1931年，北平女子师范大学并入北京师范大学。1950年，毛主席为北京师范大学亲笔题写校名；1952年，辅仁大学并入北京师范大学。2002年百年校庆之际，教育部和北京市决定重点共建北京师范大学；2017年，学校进入国家“世界一流大学”建设A类名单。

清代末年建校以来，北京师范大学始终同中华民族争取独立、自由、民主、富强的进步事业同呼吸、共命运，在“五·四”、“一二·九”等爱国运动中发挥了重要作用。李大钊、鲁迅、梁启超、钱玄同、吴承仕、黎锦熙、陈垣、范文澜、侯外庐、白寿彝、钟敬文、启功、胡先骕、汪堃仁、周廷儒等名师先贤曾在此弘文励教。学校秉承“爱国进步、诚信质朴、求真创新、为人师表”的优良传统和“学为人师，行为世范”的校训精神，形成了“治学修身，兼济天下”的育人理念。